apmayfes2010 @ ウィキ

1月@ルービックキューブ班


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'10 1/29 2・3年合同MTG&計画設計

班長がMTGの日程伝えるタイミングがギリギリすぎたことをまずは謝罪します。
あと、MTGの日を2年生の補講期間・期末試験直前に入れたことも謝罪します。

で、ミーティング自体はけっこう良い感じに進みました。


(1) 仕事分け

メーリスでも流した通り、おおまかに仕事の流れは見えてきたので、ある程度の人員分けをしようかと。
とはいえ、どこの作業が現実でのボトルネックになるかは今は分からないので、割と流動的な決め方で。

とりあえず、「アーム」「回路」「ソフト」の3つの班に分けることに。
なお、一部の人(特にミーティング参加者)は適当に班に振り分けましたが、あくまで仮決定です。

<アーム>
アームの機構設計・アームの制御プログラム等を担当する。一番人が要る。
3年生の誰かをリーダーに(できれば殷、宮崎あたり?)、他3~4人以上。が、未定。

<回路>
サーボ制御のコントローラーなどの作成。たぶん1人、ないし2人で十分。
橋本が監督を取る。

<ソフト>
解法・翻訳・結合部(USB)の作成。
初動は相浦、松田、(竹内)あたりで構成。

<監督>
全体の進行を見て、必要に応じて横から口出ししたりしなかったり。
たぶん竹内がやる。

一応このような感じに仕事を分けましたが、基本的にどこも人材不足だったりするので、
どこかの仕事が作業してたら積極的に関わってください。
特に、アームの機構設計は本当に大変なはずなので。


(2) 日程

3年生試験終了:2月15日
2年生試験終了:3月8日
ということで、上記の期間にやるべきことをまとめました。
この期間に作業を進めていくのは主に3年生を予定していますが、2年生も試験勉強との折り合いが着けば適当に参加してみてください。
3月9日以降は、2・3年生交えてガンガン作業していきましょう!

アーム 回路 ソフト
2月16日
設計案を立てる
殷案を具体的に詰めていく
班員でのアルゴリズム共有
モデルを立てる サーボの制御部を組む アルゴリズム選択
アーム配置を決める 擬似コード作成
3月8日
制御、機構の制作 制御できるところまで 解法、翻訳(含む結合部)の制作

初動はだいたいこんな感じで行く予定です。
重大な見落としをしてる可能性大なので、何か感じた人はコメントください。

後々班員の皆様にはこの期間の予定を訊く可能性があります。
春休み中に帰省、旅行、部活などある人は早めに連絡ください。


(3) その他雑務

<作業場所>
アルミを切ったり(木を切ったり?)するのは6号館地下の工作室で?
(工作室の使用条件は確認する必要あり)
他、回路を組んだりモデル立てたりはたぶん計数控室でおk。
プログラミングは適当な場所で。

<予算>
早めに見通しを立てねばなるまい。

<開発環境>
工程ごとにプログラム使用言語を早めに決めておきましょう。
アーム制御:たぶんC?(浅草ギ研のコンパイラを使うかね?)
解法:今のところなんでもよい。
翻訳:C?

'10 1/26 石川先生とのちょっとした雑談

テスト前にこんなところを見ている余裕な奴はいるのでしょうか。とりあえず更新。
暗号班がシステム6研の石川先生にエニグマ設計に関していろいろ相談していたので、ちょっと混じってうちの班の企画内容も簡単に話してきました。
うちの班に関しては、とりあえずハードの簡単な設計案を文書化したら石川先生に観てもらう約束を取り付けました。(日時は未定)。
というわけで近いうちにそんな会談が開かれるかもです(たぶん試験直後くらい)。

…まとめると俺がさっさと計画書作成しろよって話か、うん。
先生に計画書を見せるって時点でかなり反対されるのは解りきってますが、少しでも実現性の高い案をもっていけるよう頑張りましょう
(とりあえず先週の殷案をベースにいろいろいじるか?)。

'10 1/22 設計案とか計画書とか

そろそろ予算獲得の時期が近づいて参りました。というわけで班長が外部提出用の計画書を書かなくてはならない雰囲気なのでちょっと焦り気味でMTG開きました。
(なお、「研究室にお願いしに行く~」の件はひとまず保留で。
 ですが、いずれにせよ外部提出用の報告書は必要だったりするのですが)

計画書に盛り込む内容として、以下の内容の合意を取りたいと思います。
  • ハードの各部門別の予算(回路、サーボ、機構)のおおまかな見積もり
  • 計画書に載せる設計案(暫定)の具体的内容

結局会議は後半の内容で終始な感じでしたが、前半に関してもちょいと不安なので、今週末にでも計画書の暫定案を書いてどこかに上げておくので、皆様チェックよろしくお願いします。

設計案については、とりあえず先週の会議の続行。
殷案については班員中でおおよその共有は取れた。
いまのところ挙がっている内容ではこの案が一番妥当なのだろうか。
もう少し考察が必要かもしれません。

'10 1/15 2・3年合同MTG@

gdgdでごめんなさい。
とりあえずやったこと。
  • 今までの進捗状況を2年生と共有(まあwikiに全て書いてありますが)
  • youtubeにアップされていた3*3*3キューブソルバーの動画を観た -> 設計案について考えてみよう。
  • ほか事務連絡いろいろ。

ざっと見た感じソフト系は「解法」「翻訳」、ハード系は「機構」「回路」「制御」的なもので役割構成されそうです。まあ2年生はしばらくはwikiの更新に目を配ってくれれば十分です。3月の試験明けからは3年生と一緒に動いていきましょう。

'10 1/12 新年明けMTG

ども、竹内です。
ちゃんとしたまとめは後で作りますがひとまずこんな感じのMTGでした。

2年生に対して
  • タスク、スケジュールを伝える
  • システムの概要図

画像認識はスルー
代替手段のあるものは後回しということでひとまず合意

(以下は議事録 presented by Miyazaki)

プログラム…
竹内、相浦のアルゴリズム採用?既存のやつの改良するのは困難。
骨格から作る必要がある。手順は確立されているからそこさえ越えればなんとかなる?
とりあえずできるものを。スピードは期待できない。
擬似コードを作成するのがまず一歩。
実際作ってみないとまだよくわからない。
タスクは見えてるからそろそろスケジュールを組むべきでは?
二月下旬から作成開始。一月くらいで動くものはできそう。
ソフトとハードのラグができるよね。まあやることはいくらでもある。

ハード…
UFOキャッチャー的な感じは?
アームの配置の問題は解消
ただし、二種類の直進運動が必要
扇形の台を作ってしまえば回転運動だけでよい?

ネット上では回すアームと固定するアームが同一

四面のうち二面を二段用、もう二面を一段用にする。
挟み込むような動きができれば、いろいろ自由度が増える。

スイッチでアームから指を伸ばす。一番誤差が少ない。
4:1でおさえるか3:2でおさえるか。
爪をつける。
最後の説明よく分かんなかった。
底の面を動かる方がステップ数的には楽。

youtubeの機構について理解してみた。案外難しくはない。
(編注:youtubeで "rubik cube solver" とかググってみてください。)

現時点でyoutubeに上がっているRubik's cube solverたちの一部
(どれも3*3*3の場合なのですが、基本となる動きは参考になるかも)

Danny's Mindstorms NXT Rubik Cube Solver : http://www.youtube.com/watch?v=3QOvEG27Gt4
Tilted Twister - LEGO Mindstorms Rubik's Cube solver : http://www.youtube.com/watch?v=5fAn5A0HbhU
Rubik's Cube Solver Robot (Univ. of Michiganの方々) : http://www.youtube.com/watch?v=LMeRWUt0tkQ
などなど多数あげられてます。

(以下竹内の個人的なメモ)
アルゴリズム側からの要請としては、2つ回す機構と1つ回す機構は同一のアームを使ってくれると嬉しいかも。
(2段目のみを回す、などといった操作をしやすいほうが楽)
ハード側の制作の流れをもう少し詰めたい。もちろんロボットの概要を決めるのが先だが、そこから具体的にどんな人員が要るのか、どう振り分けるべきかを今のうちにある程度決めておきたい。
(素人考えでも、少なくとも「基盤作成」「アーム制御」「回路制作」のパートは要りそう。まあロボットの本に簡単な流れは書いてあるし、そこから応用していく、って感じかなあ)

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