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ハードウェアはgainerを用いて実装しています。
GAINERの詳しい内容については以下の書籍をご参照ください。
『+GAINER―PHYSICAL COMPUTING WITH GAINER』
GainerBook Labo + くるくる研究室 (著) 
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ハードウェアについての詳しい内容については以下の書籍をご参照ください。

『+GAINER―PHYSICAL COMPUTING WITH GAINER』
GainerBook Labo + くるくる研究室 (著) 
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『はじめてのGainerプログラミングガイド』
布留川 英一 (著) 
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